تحلیل دینامیکی یک ربات کروی با مکانیزم حرکتی جدید

ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. در واقع قابلیت تحرک و تغییرپذیری ، یکی از مهمترین اهداف رباتهای متحرک می باشد.در این پروژه هدف شبیه سازی دینامیکی حرکت یک ربات کروی با مکانیزم داخلی جدید می باشد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی اهمیت زیادی در کنترل و توانایی ربات دارد. معادلات حرکت بکمک دو روش لاگرانژ و نیوتن- اویلر بررسی شده و در نهایت بهترین نتایج مورد استفاده قرار می گیرد. سپس در خصوص شکل معادلات و الگوی حل این دسته از معادلات بحث مختصری می شود و در نهایت مدلسازی معادلات بکمک نرم افزار متلب انجام می شود. بدین صورت که چند مسیر خاص بعنوان ورودی برای ربات تعیین شده و سپس با شبیه سازی خروجی سرعت و گشتاور موتورها بدست می آید. این خروجی به بخش الکترونیکی و قدرتی ربات فرستاده شده و ربات با توجه به این ورودی ها در مسیر مشخص با سرعت و شتاب مشخصی به حرکت در می آید. در پایان نتایج کلی شبیه سازی آورده شده و به بررسی آنها پرداخته می شود.